Ramener manuellement le robot à sa position initiale - Mill-Assist

Amenez le commutateur à trois positions de l’unité de commande du robot sur la position T1-Mode.

Amenez le commutateur à deux positions du Teach Pendant sur la position On-Mode.

Les programmes de communication RoboJob sont encore en cours d’exécution sur le robot.

Abandonnez les programmes en cours d’exécution en appuyant sur les touches SHIFT + USER KEY 1 [MAJ. + TOUCHE UTILISATEUR 1].La touche USER KEY 1 se situe immédiatement sous la touche ENTER ; on lui donne parfois le nom de Unmarked key 1 [Touche sans mention ], Tool 1 [Outil 1] ou Unnamed 1 [Sans dénomination 1].Sur les versions plus récentes du Teach Pendant, cette touche blanche est vierge d’inscription.Sur les versions plus anciennes du Teach Pendant, cette touche portant la mention WELD ENBL est bleue.

Assurez-vous de l’arrêt du logiciel. Les indicateurs Busy [Occupé] et Run [Exécution] qui s’affichent dans le coin supérieur gauche de l’écran doivent virer au jaune.

Pour déplacer le robot en toute sécurité, il convient de ramener l’interrupteur de sécurité monté au dos du Teach Pendant à sa position intermédiaire de sécurité.

Les deux interrupteurs de sécurité présentent trois positions:

Appuyez sur la touche SHIFT [MAJ.] + RESET [RÉINITIALISER] pour lever toutes les anomalies. L’indicateur d’anomalie vire au vert.

À présent, vous êtes en mesure de déplacer le robot.

Appuyez sur la touche COORD pour modifier la direction de déplacement.Continuez à appuyer jusqu’à ce que l’option JOINT [ARTICULATION] soit sélectionnée.Le mode de déplacement JOINT [ARTICULATION] est le plus simple à utiliser.Il permet d’agir individuellement sur les articulations du robot.

Appuyez sur les touches SHIFT [MAJ.] + ±J1-8 pour amener le robot à proximité de sa position initiale.

Appuyez sur les touches SHIFT [MAJ.] + +% *ou *-% pour régler la vitesse.

Appuyez sur la touche SELECT pour ouvrir le menu de sélection du programme.Servez-vous des touches UP et DOWN pour sélectionner l’option A5_MANUALTOHOME.Maintenez la touche SHIFT [MAJ.] pour obtenir un défilement plus rapide.

Après avoir sélectionné l’option A5_MANUALTOHOME, appuyez sur la touche ENTER pour ouvrir ce programme.

Appuyez sur la touche SHIFT [MAJ.] + FWD pour exécuter ce programme.Le robot reviendra à sa position initiale précise.Relâchez la touche SHIFT [MAJ.] ou l’interrupteur de sécurité pour en arrêter le déplacement le cas échéant.

Les indicateurs Busy [Occupé] et Run [Exécution] virent au vert pendant le déplacement.Maintenez la touche SHIFT [MAJ.] et l’un des interrupteurs de sécurité enfoncés jusqu’à ce que le robot ait atteint sa position initiale.

Lorsque le robot atteint sa position initiale, les indicateurs Busy [Occupé] et Run [Exécution] virent à nouveau au jaune et la première ligne du programme est sélectionnée.

Amenez le commutateur à trois positions de l’unité de commande du robot sur la position AUTO-Mode.

Amenez le commutateur à deux positions du Teach Pendant sur la position Off-Mode.

Avant de redémarrer, assurez-vous que l’indicateur Step a viré au vert.Appuyez sur la touche STEP pour passer d’un mode de marche à l’autre.

Exécutez un cycle de remise sous tension de l’unité de commande du robot pour relancer le logiciel de communication du robot.(Il peut s’avérer nécessaire de redémarrer l’IPC pour rétablir la communication).