Innen greifen - Multi-Assist

Werkstücke können nur von innen mit Klauen gegriffen werden, die für das Greifen von innen konfiguriert sind. Bevor Sie starten, muss sichergestellt sein, dass Innenklauen vorhanden sind.

Aufruf 'Einstellungen - Settings', Auswahl von 'Konfigurieren - CONFIG' und dann 'Klauensets - Jawsets'.In diesem Bildschirm können neue Klauen definiert werden oder es können vorhandene Klauen geändert werden.Weitere Informationen über das Konfigurieren von Klauen finden Sie im Bedienerhandbuch.

Eine Klaue aus dem Aufklappmenu oben links auswählen.Im Tab 'Form - Shape' ist die Form der Klaue definiert.Mit der Form wird festgelegt, wie die Klaue genutzt werden kann.Neben den Maßen ist dort angegeben, ob die Oberfläche für das Greifen von innen oder von außen verwendet werden kann. Dabei bedeutet I (von) innen und O (von) außen.

Um das Greifen von innen zu ermöglichen, muss eine obere und eine untere Ebene mit einem Einschnitt (Cutout) definiert sein.Dieser Einschnitt muss für die Klauen groß und tief genug ausgelegt sein.

Beim Positionieren den Schritt aufrufen, wo das Werkstück von innen gegriffen werden muss.Im Tab 'Positionieren - Position' muss die Referenz zur Ebene mit dem Einschnitt geändert werden.Die Referenzebene definiert, wie das Positionieren erfolgen muss. Sie definiert, ob das Werkstück von außen oder von innen gegriffen wird.

Es ist möglich, dass die Visualisierung hier nicht weiterhilft.Die Klauen am Greifer müssen noch zu Klauen geändert werden, die das Greifen von innen unterstützen.

Den Tab 'Greifer - Gripper' auswählen und auf die Taste 'Konfigurieren - Configure' klicken.Damit werden die Klauen am Greifer konfiguriert.

Die Klauen so ändern, dass sie von innen greifen können.Die Software zeigt in Grün an, welche Klauen für welchen Greifer geeignet sind.Die gewünschten Klauen aktivieren (Drag/Drop).

Die Positionen prüfen und bestätigen.Den Vorgang starten.Die Werkstücke müssen jetzt entsprechend der gewählten Konfiguration von innen gegriffen werden.